Mihály 1921. november 25-én született Károly (Carol) román királyi trónörökös és Ilona (Elena) görög, majd román hercegnő gyerekeként a Sinaia városában lévő Foișor-kastélyban. Apja családja német származású volt és a Von Hohenzollern-Sigmaringen nevet viselte. II. Vitéz Mihály havasalföldi fejedelem tiszteletére kapta a nevét, aki a román hagyomány szerint először egyesítette Havasalföldet, Moldvát és Erdélyt, utalva ezzel az 1918. december 1-én bekövetkezett „nagy egyesülésre", ami ma Románia nemzeti ünnepe.
A három állam első egyesítője valójában Báthory Zsigmond erdélyi fejedelem volt.
Már 1925-ben trónörökös lett, miután a külföldre távozott apját lemondatták erről a címről, mert botrányos viszonyt folytatott a zsidó származású és elvált Magda Lupescuval. 1927-ben meghalt nagyapja, I. Ferdinánd király, így az alig 6 éves Mihályt koronázták királlyá. Helyette valójában a nagybátyja vezette régenstanács uralkodott. Apja azonban 1930-ban névleg szakított Lupescuval, visszatért Romániába, és királlyá koronáztatta magát, Mihályt pedig kinevezte Gyulafehérvár nagyvajdájává.
1940 nyarán Románia elvesztette a Szovjetunió részévé váló Besszarábiát (ma Moldovai Köztársaság) és Észak-Erdélyt, emiatt II. Károly nagyon népszerűtlen lett. Ezt kihasználva, a Hitler-szimpatizáns Ion Antonescu marsall megbuktatta őt, majd Mihályt nevezte ki királynak a díszletté vált parlament beleegyezése nélkül. Károly Rio de Janieróba távozott szeretője társaságában. Antonescu diktatúrát vezetett be, majd 1941. június 22-én Németországgal együtt megtámadta a Szovjetuniót Besszarábia visszaszerzésének a céljával.
Miután a szovjet csapatok elérték Románia határait, 1944. augusztus 23-án Mihály letartóztatta Antonescut, és átállította országát a szövetségesek oldalára. A román történészek szerint ennek köszönhetően nagyjából 8 hónappal rövidítették le a második világháborút. A király 1946. március 6-án teljesítette Észak-Erdély „visszaszerzésének" a feltételét, szovjet nyomásra kommunista vezetésű kormányt nevezett ki.
A kiugrás miatt több amerikai és szovjet kitüntetést is kapott, azonban miután többször vitába keveredett a kommunistákkal, 1947. december 30-án lemondatták, megfosztották román állampolgárságától, és az ország elhagyására kényszerítették. Mihály Svájcba menekült, ott vette feleségül Anna (Ana) Bourbon pármai hercegnőt, akitől öt lánya született.
Az 1989-es decemberi forradalom után haza szeretett volna térni, azonban a Ion Iliescu vezette új, posztkommunista hatalom ezt mindenáron meg akarta akadályozni. Először 1990 húsvétján próbált beutazni Romániába, de a hatóságok ezt nem engedték meg, mert féltették tőle a hatalmat.
1990 karácsonyán mégis engedélyezték, hogy a repülőgépe leszálljon a Bukarest melletti Otopenben, onnan azonban nem hagyták, hogy továbbmenjen Curtea de Argeșba, ahol a román királyi család tagjai nyugszanak.
Ismét kiutasították az országból, ironikus módon egy orosz repülőgépre tették fel és kényszerítették távozásra.
Miután 1991-ben elfogadták francia mintára az új román alkotmányt, engedélyezték számára a beutazást, amire 1992 húsvétján került sor. Bukarestben egymilliós tömeg fogadta éljenezve, ennek hatására Iliescuék öt évre kitiltották őt Romániából, 1994-ben azt sem engedélyezték, hogy gépe landoljon a román fővárosban.
A volt király a posztkommunista rezsim ellen fellépő Demokratikus Konvenció szimbóluma lett. Iliescu autoriter rendszere 1996-ban bukott meg, az új román elnök, a Konvencióból jövő Emil Constantinescu 1997-ben engedélyezte Mihály hazalátogatását, és az exuralkodó a román állampolgárságát is visszakaphatta.
A vagyona részleges visszaszerzésére 2000-ben került sor. Arad megyében és Bukarestben visszaigényelt egy-egy palotát is, így az utóbbi 15 évben sokat volt Romániában. Az ország parlamentjében 2011-ben szólalhatott fel először, de semmilyen politikai szerepet nem vállalt már. Ennek ellenére a Von Hohenzollern-Sigmaringen család ugyanabban az évben felvette a Román Királyi Ház nevet, az elemzők szerint belpolitikai célzattal.
A családot számos botrány övezte az elmúlt években. Mihály egyik Amerikában élő lánya - Ilona hercegné - halálra menő kakasviadalt szervezett, azonban ez az Egyesült Államokban illegálisnak minősül, így 2014-ben őt és férjét három év felfüggesztett börtönbüntetésre ítélték. 2015-ben a volt király egyik unokáját, Miklóst (Nicolae) kitagadta a családból, és megfosztotta hercegi rangjától, mert
nem tudta elfogadni a királyi életformát, és nem élt ehhez méltóan,
bármit is jelentsen ez.
Mihály és a királyi család megítélése a román társadalomban tehát eléggé ellentmondásosan alakult az elmúlt 70 évben. Jelenleg a román sajtó igyekszik keblére ölelni őt, ahogy tette azt a tavaly meghalt feleségével. Mihályt a 90-es években többször is kitiltó Iliescu „mély megrendüléssel" értesült a haláláról, és honlapján sokat méltatta őt, a bulvársajtó pedig legnagyobb lányát, Margit (Margareta) hercegnőt már az ország királynőjeként említi...