A rómaiak V. századi kivonulását követően négy nagyobb hatalmi centrum alakult ki a mai Skócia területén. Évszázadokon át tartó rivalizálást követően, 843-ban Kenneth királynak sikerült először egyesítenie a versengő törzseket. Az egységes Skóciát Kenneth utódai a 9-10. század folyamán tovább erősítették, miközben többször kemény harcokban kellett megvédeniük az ország függetlenségét a sziget déli részén formálódó Angliától. Az Angliát 1066-ban elérő normann hódítás Skóciát éppúgy nem érintette, mint a római uralom egy évezreddel korábban, így sajátos kelta eredetű nyelve és kultúrája zavartalanul megmaradt.
A középkori Skócia igazi virágkora I. Dávid király uralma alatt jött el. Dávid fiatalemberként Angliában nevelkedett, s miután 1124-ben megörökölte a skót trónt, számos olyan intézményt vezetett be, amelyek a normannok által uralt Angliához tették hasonlóvá az ország kormányzatát. Uralma alatt kezdődött el a városok kialakulása, monostorok épültek és jelentős lépés történt a feudális rend kialakulása felé. Az országba érkező angolszász és normann lovagok jelentős befolyásra tettek szert.
A következő évszázadban Dávid utódai folytatták elődjük művét. Noha gyakran kiskorú király irányította az országot, az új intézmények gyökeret vertek az összességében szilárd országban. A nyugalom végét az hozta el, amikor 1286-ben III. Sándor mindenki által elfogadott utód nélkül halt meg. Tizennégy jelölt versengett a skót trónért, s ez lehetőséget adott a Wales ellen sikeres háborúkat vívó, Arany János által is megénekelt I. Edward angol királynak, hogy maga döntsön a riválisok között.
I. Edward király célja az volt, hogy az Angliához képest már ekkor is jóval kisebb lélekszámú Skóciára is kiterjessze uralmát, miként azt Walesben is sikerrel tette. Az angol király egymás ellen fordította a trónért versengő skót nagyurakat, s 1296-ban seregével be is vonult Skóciába. A skótok azonban ellenálltak: 1295-ben a 16. századig fönnálló szövetségi szerződést kötöttek Franciaországgal, és megkezdték sikeres függetlenségi harcukat az erős déli szomszéd ellen.
A 13. és a 14. század fordulóján változó szerencsével folyt a harc. William Wallace (1270-1305) volt az első a skót nagyurak közül, aki az angolokkal szembeni ellenállás élére állt, amikor I. Edward 1296-ban bevonult Skóciába. 1297-ben a Stirling Bridge-i csatában Andrew Morley-val közösen irányították a skót seregeket, és nagy győzelmet arattak a túlerőben lévő angolok ellen. A két győztes hadvezér Skócia „védnöke” – régense – lett a csata után. Uralmuknak 1298-ban a vesztes falkirki csata vetett véget. Wallace végül angol fogságba került, és 1305-ben I. Edward parancsára árulás és angol civilek elleni rémtettek vádjával felakasztották, megfojtották, majd felnégyelték.
A helyébe immáron skót királyként lépő Robert Bruce 1314-ben a bannockburni csatában legyőzte II. Edward angol király seregeit, így sikerült újra biztosítania Skócia függetlenségét. Az angolok azonban továbbra sem voltak hajlandóak elfogadni Skócia szabadságát, így a skót urak 1320-ban kiadták Arbroath-i Nyilatkozatot, amit eljuttattak XXII. János pápához is.
Ezt a szöveget a világ első írott függetlenségi nyilatkozatának tekintik, hiszen a skótok leszögezték benne: nem kívánnak soha többet angol uralom alatt élni, s kiállnak benne királyuk, Robert Bruce mellett. Róbert megerősítette a skót-francia szövetséget, s végül a trónfosztott II. Edward örökébe lépő III. Edward is kénytelen volt Anglia nevében elismerni Skócia függetlenségét. Robert halálát követően a harcok kiújultak, ám a belső feszültségek ellenére Skócia egészen a 16. század elejéig meg tudta őrizni szabadságát, nyelvét és kultúráját. Még 1371-ben új királyi ház került hatalomra: a Stuart-dinasztia egészen a 18. század közepéig jelentős szerepet játszott a Brit-szigetek országainak politikai életében.
Részlet az arbroath-i nyilatkozatból (1320)
„Még ha rá is vennének bennünket arra, hogy kiűzzük őt (Róbert királyt), mint ellenségünket, és kiforgassuk őt saját és a mi jogainkból, és helyezzünk a trónra egy számunkra idegent, aki ugyan képes megvédelmezni minket királyunkként, akár egészen addig, míg közülünk mindössze csak százan is maradnak életben; akkor sem, soha, semmilyen körülmények között nem vagyunk hajlandók az angolok uralma alá hajtani fejünket. Sem dicsőségért, sem gazdagságért, sem rangért nem harcolunk, csak az egyetlen dologért, egyedül a szabadságért, melyet egyetlen igaz ember sem adhat fel, csak élete árán.”A kora újkorban folytatódott Anglia és Skócia rivalizálása. Amikor 1503-ban IV. Jakab skót király és VII. Henrik angol király szerződést kötött az örök békéről, egyikük sem sejtette a szerződés hosszú távú következményeit. A béke kimondásán és a határkonfliktusok rendezésén túl ugyanis a szerződés értelmében IV. Jakab feleségül vette VII. Henrik leányát, így a skót Stuart-ház tagjai a továbbiakban a Tudor-ház kihalása esetén jogot formálhattak az angol trónra. Ez természetesen igaz volt a Tudor-házra is, akik az utolsó Stuart halála esetén elfoglalhatták a skót trónt.
Az „örök béke” megszegőire pápai kiátkozás várt, ami 1513-ban be is következett. IV. Jakab ugyanis az 1295-ben kötött skót-francia szerződés értelmében az angolok által megtámadott franciák segítségére sietett, s jelentős haderővel nyomult be Angliába. Az angolok Flodden Field mellett hatalmas vereséget mértek a skót seregekre, maga IV. Jakab is a csatamezőn maradt.
A 16. század második felében az angolok és a franciák vetélkedtek a szegény és gyéren lakott Skóciáért. Az ország helyzetét tovább bonyolította a század közepétől kibontakozó skót reformáció, ami az angliaitól eltérően a kálvinizmus gondolataiból indult ki. A nemzetközi politika zavaros viszonyai mellett az anglikán, a skót református és a katolikus nézetek közötti feszültségek is bonyolították az ország helyzetét. Ebben az időszakban kezdett fölerősödni az angol nyelv térhódítása is.
1603-ban meghalt I. Erzsébet, Anglia „szűz királynője”, s vele kihalt a Tudor-ház angliai ága. Az egyetlen számításba vehető örökös különös módon az ősellenség Skócia királya, VI. Jakab volt, aki VII. Henrik angol király dédunokájaként a száz évvel korábban megkötött örök barátsági szerződés értelmében joggal formálhatott igényt az angol trónra. Uralkodását már I. Erzsébet uralkodásának utolsó éveiben az angol és skót előkelők titkos levelezésével alapozták meg, így amikor 1603-ban bevonult Londonba, és angol királlyá koronázták, a hatalomátvétel zökkenőmentes volt.
VI. Jakab – akit angol királyként I. Jakabként tartunk számon – perszonáluniót hozott létre Írország, Anglia és Skócia között. Ez azt jelentette, hogy a három ország élén egyazon uralkodó állt, ám a három országot a király külön kormányozta, közös intézmények és törvények nem jöttek létre. Jakab uralkodása nagy részét Angliában töltötte, s noha ígéretet tett rá, hogy háromévente Skóciába is visszatér, erre egész hátralévő élete alatt mindössze egyszer kerített sort.
Jakab kezdettől fogva azt tűzte ki célul, hogy három országát intézményeiben is egyesíti, és létrehozza Nagy-Britanniát. A parlament előtt elmondott beszédében önmagát olyan férjhez hasonlította, akinek több felesége, vagyis országa van, s hitet tett amellett, hogy keresztény uralkodóként az ilyesmi számára nem megengedhető. A gyenge skót parlamenthez szokott Jakab azonban meglepődött a jóval befolyásosabb angol parlament ellenállásán, ami elutasította javaslatát. Jellemző, hogy a skót parlament sem támogatta kérését.
A 17. század folyamán többször történt kísérlet a valódi skót-angol unió létrehozására, ám a Nagy-Britannia születése felé vezető folyamatok csak a katolikus II. Jakab – Skóciában e néven a hetedik – lemondatása után indultak meg. A Jakab helyébe lépő protestáns Orániai Vilmos a lemondatott király lányának, Máriának a férje volt, így a házaspár közösen uralkodott. Az őket hatalomra segítő 1688. évi dicsőséges forradalmat a modern kori Anglia születésének is tekinthetjük, hiszen ettől az évtől fogva jelentős belső nyugtalanság már nem zavarta meg az ország békéjét.
Orániai Vilmos és neje halálát követően Mária testvére, Anna került a trónra, aki egyúttal a Stuart-ház utolsó protestáns tagja is volt. A trónöröklést a brit parlament protestáns kezekben akarta tudni, egyúttal pedig rá akarta venni a skótokat a szorosabb unió létrehozására, hiszen az angol politikusok számára fontos volt, hogy Skócia ne választhasson magának különálló uralkodót, nehogy önálló külpolitikába kezdhessen. Az angolok kényszerítő eszközöktől sem riadtak vissza: megfenyegették a skótokat, hogy megtiltják a skótok földtulajdonlását, amennyiben nem járulnak hozzá a szorosabb unióhoz.
A mindkét oldalon sok vitával kísért tárgyalások 1705-1706 folyamán zajlottak, s végül 1707-ben fogadta el a két parlament az unióról szóló szerződést. A skót parlament meggyőző, ám nem elsöprő fölénnyel szavazott: 106-an szavaztak igennel, míg 69-ben nem támogatták az uniót. Miután a két parlament elfogadta a szerződést, létrejöhetett az Egyesült Királyság. A korábbi állapothoz képest az jelentett változást, hogy a két ország fontosabb intézményeit összevonták. A legfontosabb újdonság a skót parlament megszűnése volt: az angol alsóház 513 tagjához 45 skót képviselő csatlakozott, az angol Lordok Házához pedig skót nemesek csatlakoztak, így létrejöhetett a brit parlament.
Anglia lakosságszámban és gazdaságban erősen fölülmúlta Skóciát, a politikai élet központja egyértelműen London lett. A lemondatott II. Jakab utódai még a 18. század közepéig folytatták harcaikat a protestáns uralkodók ellen, ám a század második felére végleg konszolidálódott az Egyesült Királyság. Az angol dominancia egyik következménye az önálló skót nyelv és kultúra hanyatlása, s az angol kulturális befolyás növekedése lett.
Skócia más szempontból sokat profitált az együttélésből. A Brit Birodalom létrejötte és az ipari forradalom megindulása fejlett gazdaságot hozott létre a kis északi államban a 18-19. század fordulóján. A 18. században pedig a felvilágosodás Skóciában is erősen éreztette hatását, amihez a skót tudósok, köztük David Hume is jelentősen hozzájárult. Skóciában született egyébként James Watt, a gőzgép feltalálója, és Sir Walter Scott regényíró is.
A 20. század folyamán a skótok együtt harcolták végig angol bajtársaikkal az első és a második világháborút. A brit ipar hanyatlása aztán az 1950-es évektől Skócián is mély nyomokat hagyott. Az 1970-es évektől azonban a Skócia melletti olajmezők fölfedezése adott új lendületet a gazdaság fejlődésének, s kínált gazdasági alapot a függetlenségi törekvéseknek. A skót identitás megerősödésének és újjászületésének egyszerre volt eredménye és ösztönzője, amikor a Tony Blair vezette brit kormány 292 év után 1999-ben ismét létrehozta a skót parlamentet, ami megválasztotta Skócia kormányának „első miniszterét” (first minister). Az új intézményekhez jelentős autonómia is társult, ami tovább erősítette az önálló Skócia gondolatát.