Az első kerékpár szó szerint egy favázra erősített két kerékből állt, amelyet mindenféle pedál és meghajtó szerkezet nélkül, lábbal kellett hajtani, mint a mai gyerekbicikliket. Sík vidéken, akár még zuhogó esőben – mint feltalálója kiemelte – 6-7 mérföldes (kb. 10-12 kilométeres) óránkénti sebességgel lehetett „repeszteni vele".
Az 1870-es évekre a fejlesztők pedált szereltek az első kerékre, így jött létre a velocipéd (a szó a latin „gyors láb" kifejezésből ered). Mivel a nagyobb kerék gyorsabb haladást tesz lehetővé, a feltalálók egyre növelték az első kerék méretét, amelynek átmérője elérhette a másfél métert is. A szerkezetet egy kis hátsó kerékkel stabilizálták.
A velocipédezés nem annyira a gyors közlekedést szolgálta, hanem inkább a fiatalabb férfiak sportjának volt tekinthető. A felhasználók nagyon élvezték a magasból eléjük táruló látványt és a mozgás viszonylagos szabadságát.
A kerékpárosok azonban a kezdetektől fogva kiváltották az emberek gúnyolódását, sőt utálatát. Abban az időkben az utak, illetve a néhol létező járdák fő használói a gyalogosok voltak, és számukra a kerékpárok veszélyes betolakodóknak tűntek.
Egy baltimore-i újság „fura, kétkerekű eszköznek" nevezte a biciklit, amelyet „lovak helyett szamarak hajtanak".
Egy New Haven-i újság szerkesztőségi cikkében egyenesen arra buzdította az embereket, hogy minden ilyen járdán haladó masinát „ragadjanak meg, törjenek össze vagy kárpótlásként kobozzanak el a tulajdonosoktól". (Sajnos az ilyen viselkedésre ma is találunk példát: sok kerékpárt vagy bérelhető motoros rollert rongálnak meg a vandálok.)
1819-ben egy New York-i ember olvasói levélben panaszkodott arról, hogy „nem tudja élvezni az esti sétáit, mert minduntalan belefut egy-egy ilyen újonnan kreált állatba".
A félelem azonban (akárcsak ma is) eltúlzott volt, mert a kerékpárosok veszélyesebbek voltak önmagukra, mint másokra. Ha valaki gödörbe hajtott egy velocipéddel, akkor könnyen átbucskázhatott az óriási első keréken. Sok halálos baleset is történt, írja Michael Hutchinson kerékpárversenyző a kerékpározás történetét bemutató könyvében.
A kerékpár egészen az 1890-es évekig nem is vált általánosan elterjedtté. Ekkor kezdték el a mérnökök árulni az úgynevezett biztonsági kerékpárt. Ez felfújható gumikerekeivel puhább, kevésbé csonttörő utazást kínált, és a hátsó kerék láncmeghajtása lehetővé tette az első kerék lekicsinyítését és szabad kormányzását.
Ez a szerkezet már valóban olyan volt, amit bárki tudott használni, és hirtelen biciklis cégek tucatjai bukkantak elő a semmiből. Elkezdődött a máig tartó bicikliőrület, amelynek egyesek örülnek, mások bosszankodnak rajta, de valószínűleg a kétkerekű járgányok jó darabig részei lesznek az életünknek.