A Pallast 1802. március 28-án fedezte fel Heinrich Wilhelm Matthäus Olbers német csillagász. A Pallas Athéné görög istennőről elnevezett égitestet – több, a 19. században felfedezett aszteroidához hasonlóan – először bolygónak hitték. Az idő és a technológiai fejlődés előrehaladtával később azonban a kisbolygók közé sorolták.
Ma 512 km átlagos átmérőjével a Naprendszer harmadik legnagyobb aszteroidájaként ismert.
Bár a Pallas a Ceres és a Vesta társaságában a Naprendszer legnagyobb kisbolygói közé tartozik, a hármas csoportból az egyedüli, amelyet eddig még nem látogatott meg űrszonda.
Ennek oka a pályája, amelynek síkja szokatlanul nagy szöget zár be a Föld pályasíkjával (ekliptika) – ez pedig nagyon megnehezítené egy űreszköz közelébe juttatását és leszállítását a felszínére.
A kisbolygóról készített új felvételek szerint a Pallas felszínének nagyon érdekes topográfiája heves, ütközésekkel tarkított múltra utal.
Mindkét féltekén számos nagy kráter található, amelyek golflabdára emlékeztető arculatot rajzolnak ki. A felszín két nagy, elkülönülő becsapódási medencéjét olyan ütközéssorozat hozhatta létre, amelynek bombázó „repeszei" egy nagyobb, korábban szétszakadt égitest törmelékdarabjai lehettek. A Pallas déli féltekéjén feltűnő fényes folt (jobb oldali kép) is nagyon hasonlít a Ceres sóban gazdag területeire.