I. (Nagy) Lajos magyar királynak nem volt fiú utódja, így idősebb lányát, Máriát szánta a magyar trónra. Lajos elképzelései szerint Mária nem egyedül uralkodott volna, hanem férjével, Luxemburgi Zsigmonddal közösen. Zsigmond Európa egyik legjelentősebb uralkodóházából származott, hiszen apja, IV. Károly cseh király és német-római császár volt. IV. Károly birodalmát idősebbik fia, Vencel örökölte, míg kisebbik fiának, Zsigmondnak az a feladat jutott, hogy házasság révén erősítse a család hatalmát. Ennek érdekében már 1372-ben, Zsigmond négyéves korában megtartották a kézfogót a magyar király lányával, Máriával, 1379-től pedig a kijelölt utód Magyarországon élt, hogy megismerje az ország nyelvét és szokásait.
Amikor Nagy Lajos 1382-ben meghalt, látszólag a tervei szerint alakult az öröklés: Máriát hamarosan megkoronázták, és megkezdődtek az előkészületek a Zsigmonddal megkötendő házasságra is. Mária volt az első királynő a magyar trónon, így nem meglepő, hogy – főként a vidéki nemesség körében – idegenül hangzott a nőági öröklés gondolata, különösen pedig a hatalmat valójában kezében tartó anyakirályné, Erzsébet lett népszerűtlen. A vidéki nemesek közül ezért sokan férfiági öröklést szerettek volna, és az Anjou-ház fejét, Károly nápolyi királyt, I. Lajos második unokatestvérét látták volna szívesen a magyar trónon. A Mária-pártiak is két csoportra szakadtak: Erzsébet anyakirályné a francia királyi családdal kötendő házasságot pártolta, míg mások továbbra is Zsigmondot támogatták.
1385-1387 folyamán ezért az országban komoly harc alakult ki a királyi trónért. Először Anjou Károly oldalára állt a szerencse, aki a köznemesség meghívására 1385 szeptemberében érkezett Dalmáciába. Hamarosan királlyá választották, majd 1385. december 31-én megkoronázták, Zsigmond pedig Csehországba menekült. A Mária-párti udvar meghátrált, ám hamarosan kiderült, hogy ez csak taktikai lépés volt: 1486 februárjában Erzsébet anyakirályné utasítására megölték Károlyt, akit így a magyar történelem egyik legrövidebb ideig uralkodó királyaként őriz az emlékezet.
Anjou Károly halála a Mária-pártiak javára fordította a helyzetet, noha a megölt király hívei kiskorú gyermekét tekintették törvényes örökösnek. Az Anjou-pártiak főként az ország déli részén voltak erősek. A Mária-pártiak – köztük például Garai Miklós nádor – Anjou Károly halálát követően feladták a francia házasság tervét, és egységesen Mária és Zsigmond házasságát támogatták. A vőlegény bátyja, Vencel cseh király hadainak támogatásával tért vissza az országba. Az Anjou-pártiak 1386 júliusában azonban foglyul ejtették Máriát és Erzsébetet, majd 1387 elején az anyakirálynét – állítólag leánya szeme láttára – megfojtották. Ez sem tudta azonban megváltoztatni azt, hogy Zsigmond mögött jóval nagyobb erő állt, így 1387. március 31-én az őt támogató bárók királlyá koronáztatták.
Zsigmond uralkodásának első időszakában jóval kisebb hatalommal rendelkezett, mint Anjou-elődei. Ennek oka az volt, hogy a trónt nem örökölte, hanem a bárók választásaként lett király, így koronázásakor el kellett fogadnia a bárók ligája által diktált szigorú, uralmát korlátozó feltételeket, sőt uralkodóként be is kellett lépnie a főurak ligájába. Zsigmond uralmának első éveiben számos birtokot adományozott híveinek, ami a királyi befolyás további csökkenéséhez vezetett.
Az új uralkodó egyik legfontosabb törekvése így az lett, hogy minél jobban megerősítse hatalmát. Az 1390-es években ezért új bárókkal vette körül magát, így került az országba Hermann, Cilli grófja, aki a későbbi Cillei család alapítója lett, 1399-ben pedig Ozorai Pipo, a király későbbi bizalmasa. Ezzel párhuzamosan leállította a birtokadományozásokat, és megkísérelt bizonyos adományokat visszaszerezni. Uralmának megszilárdításában fontos szerepe volt annak is, hogy 1394-re sikerült leverni az Anjou-párti délvidéki lázadást.
Zsigmond ellen 1401-ben a bárók lázadást kíséreltek meg, ekkor rövid időre foglyul is ejtették a királyt, végül azonban megegyezés született, és szabadon bocsátottak. 1402 végén, miközben Zsigmond külföldön tartózkodott, a király uralmával elégedetlen bárók ismét föllázadtak, és behívták az országba Nápolyi Lászlót, az 1386. elején megölt Károly fiát. A lázadók azonban nem voltak eléggé szervezettek, így az új bárói és udvari lovagjai támogatását élvező Zsigmond leverte a lázadást, Nápolyi László pedig kénytelen volt hazatérni. Zsigmond ezt követően mindenkinek megkegyelmezett, aki a megadott határidőig behódolt előtte. Halálos ítélet nem született, az ellenszegülőket jószágvesztésre ítélte. Az 1402. évi eseményeket követően uralmát semmilyen belső ellenzék nem fenyegette, korábbi ellenfelei hatalmukat és befolyásukat vesztve háttérbe szorultak.
Zsigmond uralmának fő tartóoszlopai azok a – jelentős részben külföldi származású – új bárók voltak, akiknek királyi hatalmának megerősítését köszönhette, velük 1408-ban Sárkányrend néven közös rendet is alapított. Később azonban végképp megbocsátott egykori ellenfeleinek, és a korábbi lázadókat is beengedte a Sárkányrendbe. Az 1395-ben megözvegyült Zsigmond feleségül vette leghűbb bárója, Cillei Hermann leányát, Borbálát, míg Cillei másik lányát Garai nádor vette el. A király és két legfőbb támasza így közvetlen rokonságba is került egymással. Az uralkodó további tanácsadói között is számos külföldi volt: a már említett Ozorai Pipón kívül a király utolsó éveiben például egy raguzai kereskedő, Tallóci Matkó jutott nagy befolyáshoz.
A megyék szerepe is fölértékelődött: Zsigmond uralkodása alatt kezdődött el az a folyamat, aminek eredményeként a nemesi önkormányzat szerveként funkcionáló megyék egyre több állami feladatot láttak el, például a bíráskodás vagy az adóbehajtás terén. Zsigmond jelentős befolyást szerzett az egyház fölött is. Egyrészt az egyházi jövedelmek felét az uralkodói kincstárba irányította, másrészt pedig 1403 után megerősítette a király jogait a magyarországi egyház szervezete fölött: csak az uralkodó egyetértésével lehetett kihirdetni Magyarországon a pápa bulláit, így a főpapi kinevezéseket. A magyar király főkegyúri jogát később a konstanzi zsinat is megerősítette.
A király igyekezett minél többet visszaszerezni az uralkodása elején elvesztett birtokokból, ám még így is jóval kevesebb vára volt, mint Anjou elődeinek. Zsigmond uralkodása alatt váltak igazán fontos szereplővé az országos politikában a városok, amelyek végig Zsigmondot támogatták. A király több várost árumegállító joggal ruházott fel, más városoknak pedig pallosjogot adományozott, illetve támogatta városfalaik fölépítését.
Zsigmond uralkodása alatt a hadsereg átalakításában is jelentős lépések történtek, hiszen a török veszedelem miatt szükségessé vált a honvédelem korszerűsítése. 1397-ben a temesvári országgyűlésen megvetette a telekkatonaság alapjait: a törvények értelmében minden nemes 20 jobbágytelek után köteles volt egy íjászt kiállítani. Az így nyert, becslések szerint 10-40 ezer katona fontos szerepet játszott a honvédelemben. Az 1430-as években ezt az elvet kívánta továbbfejleszteni: meg akarta reformálni a minden nemest érintő személyes hadba vonulást, és helyébe a telekkatonaságra épülő megyei bandériumot akarta állítani. A szegényebb nemesek azonban ragaszkodtak a személyes harcba szállás fontos nemesi előjogához, így ez a terv elbukott.
A hadsereg megújításában fontos szerepet játszottak a déli végvárak is. 1390 előtt a Szörény és Belgrád közötti, leginkább fenyegetett határszakaszokon mindössze három magyar kézen lévő vár állt, 1320-ra Ozorai Pipó vezetésével azonban már tizenegy új erőd védte az országot. Mindez a beruházáson túlmenően is nagy anyagi áldozattal járt, hiszen a végvárakban állomásozó helyőrségek fenntartása a legszerényebb becslés szerint is évi 100 ezer forintba került, miközben az ország bevételei 300-400 ezer forint között mozogtak. Zsigmond uralkodása alatt egyébként gyakran küzdött pénzzavarral, ami Anjou-kori elődei alatt teljesen ismeretlen jelenség volt.
Zsigmond volt az első magyar király, akinek uralkodása alatt fontos szerepet játszott a török veszedelem. Uralkodása első évtizedében - kisebb-nagyobb harcokat követően - nagy támadó hadjáratra szánta el magát a király. A nagyszabású nemzetközi vállalkozáshoz elnyerte a pápa támogatását is, aki keresztes hadjárattá nyilvánította a tervezett műveletet. A nagy nemzetközi lovagsereg 1396 nyarán ostrom alá vette Nikápolyt, ám a felmentésükre érkező Bajezid szultántól nagy vereséget szenvedtek, Zsigmond is csak nagy nehézségek árán tudott elmenekülni. A vereséget követően támadó hadműveletekbe már nem fogott Zsigmond. Sokkal inkább az lett a célja, hogy az 1402. évi ankarai csatában meggyengült török uralom alól felszabaduló balkáni államokból, vagyis Havasalföldből, Szerbiából és Boszniából ütközőállamok olyan hálózatát hozza létre, ami segít távol tartani a törököt. Az Anjou-párti délvidéki leverését követően Zsigmond uralkodása alatt veszett el a Dalmácia fölötti uralom.
Uralkodása második felében főként a nyugat-európai ügyek foglalták le, 1403 után összesen tizennégy éven át volt távol az országtól, utazásai során még Angliába is eljutott. Zsigmond magyarországi szilárd uralmát és bevételeit használta támaszul ahhoz, hogy az európai politikában valódi vezető szerepet vigyen. Zsigmond ugyanis előbb német-római király (1410), majd császár lett (1433), bátyja, Vencel halála (1419) után pedig megörökölte a cseh trónt is, ahol a huszita lázadás problémáit kellett kezelnie. Nyugat-európai ténykedése során a kor nagy problémáival kellett foglalkoznia: részese volt a konstanzi zsinatnak, ahol helyreállították a megosztott egyház egységét. A huszita mozgalommal szemben is föllépett: cseh királyként sokat harcolt ellenük, míg végül 1436-ban sikerült megállapodnia a cseh rendekkel.
Amikor ötvenéves uralkodása végén Zsigmond 1437-ben meghalt, nem hagyott maga után fiú utódot. Első felesége, Mária királyné ugyan fiúgyermekkel volt várandós, ám a királynő 1395-ben, terhessége idején lovaglás közben balesetet szenvedett, aminek következményeként anya és koraszülött gyermeke is meghalt. Zsigmond egyetlen, felnőttkort megélt gyermeke második feleségétől, Cillei Borbálától született 1409-ben. Erzsébetet a király Ausztria hercegével, Alberttel házasította össze, így a Habsburg-házból származó herceg lett a magyar trón örököse is. Amikor Zsigmond meghalt, Albertet valóban királlyá választották, ám – miként az Zsigmond uralkodása elején történt – királyi hatalmát súlyosan korlátozó feltételeket szabtak, sőt a rendek Zsigmond reformintézkedéseinek eltörlését is elvárták az új királytól.
Engel Pál történész értékelése szerint Zsigmond elsősorban európai politikusként jelentős, nem magyar uralkodóként. Művelt, sok nyelven, köztük latinul is kiválóan beszélő uralkodóként elsősorban diplomata volt, céljai pedig dinasztikus jellegűek voltak, amihez szilárd magyarországi uralmát használta hátországként. Olyannyira kedvelte egyébként a diplomáciai tárgyalások jelentette szellemi izgalmakat, hogy gyakran önként jelentkezett közvetítőnek európai konfliktusokban, személyesen elnökölt a bonyolult teológiai kérdéseket tárgyaló konstanzi zsinaton. A magyar nemesség körében azonban sosem lett népszerű, hiszen döntéseibe nem engedett beleszólást, ráadásul reformintézkedései gyakran csorbították a nemesek jogait, idegen bárókkal vette körül magát, a magyar nemesség pedig nem találta eléggé határozottnak fellépését a törökkel szemben.
Hunyadi János Zsigmond király fia lenne?
Zsigmond király személye a Hunyadiak származásáról szóló legendáknak is része lett. Bonfini és Heltai Gáspár meséli el azt a történetet, mely szerint Zsigmond Erdélyben vadászgatván egy szép leánnyal, Morzsinai Erzsébettel hált. A király a leánynak egy gyűrűt adott azzal a céllal, hogy ha fia születne, ezzel a gyűrűvel jelentkezzen majd a fiú a királyi udvarban. Erzsébet fia, Hunyadi János fölcseperedvén Zsigmond udvarába ment a gyűrűvel, így lett belőle aztán törökverő vitéz. A történetnek valószínűleg nincs valóságalapja.