Az Ikarus EAG E94G típusú autóbuszát huszonegy éve, 1997-ben mutatták be. A nevében szereplő EAG jelzés az Ikarus Egyedi Autóbuszgyárára, míg a G a csuklós változatra utal („Gelenkbus").
A Közlekedési Múzeum által a Volánbusz Zrt.-től most megvásárolt darabot 1999-ben gyártották, jelenleg is üzemképes. A modell piacképes fejlesztésnek tűnt, ám a magyar piaci viszonyok és az exportországok mégsem voltak rá nyitottak. Összesen nyolc darab készült belőle, melyek kisebb-nagyobb mértékben mind eltérnek egymástól.
A jármű különlegessége, ami miatt a „legek buszának" is nevezhetjük, többek közt az, hogy az Ikarus egyedi gyáregységének egyetlen legyártott csuklós típusa és egyben az Ikarus utoljára fejlesztett csuklós busza. Mindemellett az Ikarus történetének utolsó teljes egészében hazai tervezésű autóbusza.
A többfunkciós autóbuszcsalád kialakításáért a tervező, Torma Lajos 1994-ben Ipari Formatervezési Nívódíjat kapott. Sokak szerint az E94G lett a legszebb magyar csuklós autóbusz. A Volánbusz Zrt. kettőt is közlekedtetett a változatból, melyek közül az egyik most már a Közlekedési Múzeum gyűjteményébe került.