A capoeira szó jelentését sokféleképpen magyarázzák, ám a legvalószínűbbnek az a verzió látszik, miszerint kongói nyelven szárnycsapkodást, verdesést, repülést jelent a szó. Ehhez azonban tudnunk kell, hogy a capoeirát először az Afrikából elhurcolt és a brazil ültetvényeken dolgozó feketer rabszolgák alkalmazták. A kegyetlen állapotok elől sok rabszolga az őserdőbe szökött, ahol a helyi indián őslakossággal keveredett kultúrájuk, nyelvük és valószínűsíthetően rítusaik is. Ennek hatására fejlesztettek ki maguknak egy önvédelmi harci technikát.
Sokukat később elfogták és visszahurcolták a telepekre, de ezzel a portugál ültetvényesek saját kelepcéjükbe léptek, ugyanis a visszatért rabszolgák megtanították társaiknak a capoeirát.
A múlt században többször be akarták tiltani a küzdősportot, de a capoeira életképességét és népszerűségét jelzi, hogy igazából soha nem sikerült betiltani, sőt mind népszerűbb lett, s már nemcsak Brazíliában, hanem az egész világon.