A paraguayi együttes az 1954-es világbajnokság előtt próbálkozott először a kijutással, kevés sikerrel: a braziloktól oda-vissza kikapott az együttes. Négy évvel később viszont sikerült a kvalifikáció, így Paraguay 1958-ban, Svédországban mutatkozott be a világbajnokságokon, és első fellépésén egy gólzáporos összecsapáson 7-3-ra kapott ki a franciáktól. A három szerzett találat a következő 90 percen is megvolt, de akkor a védelem is megemberelte magát, és "csak" kettőt engedélyezett a skótoknak, ami azt jelentette, hogy a paraguayiak 3-2-re legyőzték a briteket, megszerezve történetük első vb-győzelmét.
Paraguay - Skócia 3-2 (2-1)
1958. június 11., Norrköping, Idrottsparken stadion, 12 000 néző
vezette: Orlandini (olasz)
Paraguay: Aguilar - Arévalo, Lezcano, Echagüe, Villalba, Achúcarro, Agüero, Parodi, Romero, Ré, Amarilla. Szövetségi kapitány: González
Skócia: Younger - Parker, Evans, Caldow, Turnbull, Cowie, Leggat, Collins, Mudie, Robertson, Fernie. Szövetségi kapitány: Walker
gól: Agüero (4.), Ré (44.), Parodi (74.), ill. Mudie (23.), Collins (76.)
Így aztán a továbbjutás is lehetségessé vált a dél-amerikaiak számára, ehhez a harmadik fordulóban a jugoszlávokat kellett volna legyőzni. A támadórészleg megint kitett magáért, és a harmadik találkozón is három gólig jutott, de az ellenfél is ugyanennyiszer talált be, a paraguayiak így harmadik helyen végeztek csoportjukban, lemaradva a továbbjutásról. Ezután pedig éveken keresztül csak álmodhattak a vébéről, mert a következő világbajnoki szereplésükre 28 évet kellett várniuk. 1986-ig sorra elbuktak a selejtezőkön, a mexikói mundialra viszont végre ismét sikerült kvalifikálniuk magukat. A csoportban a házigazdák mellett még Belgium és Irak szerepelt, utóbbi válogatottat sikerült legyőzniük a paraguayiaknak, és mivel a másik két együttessel egyaránt döntetlent játszottak, így továbbléptek a kvartettből. A nyolcaddöntőben aztán Anglia már túl erősnek bizonyult, a britek 3-0-ra verték a dél-amerikai együttest.
Paraguay a következő két vébére megint nem jutott ki, az 1990-es évek végére azonban egy egészen kivételes labdarúgó-generáció nőtt fel az országban, amelyet olyan nevek fémjeleztek, mint José Luis Chilavert, Carlos Gamarra, Celso Ayala vagy José Saturnino Cardozo. Az 1998-as világbajnokságra sikerült is kvalifikálnia magát az együttesnek, és ott nehéz csoportba került, a spanyolokkal, a bolgárokkal és a nigériaiakkal kellett megküzdenie. A két európai gárdával egyaránt gól nélküli döntetlent játszottak Chilaverték, majd az utolsó csoportmeccsen a már biztos továbbjutó Nigériát (amelyet nem nagyon érdekelt a találkozó végkimenetele) legyőzték 3-1-re, aminek köszönhetően bejutottak a nyolcaddöntőbe - ahol a házigazda franciák ellen szerepeltek. Ez a mérkőzés bekerült a világbajnokságok históriáskönyvébe, mivel akkor fordult elő először, hogy egy vb-párharcot aranygól döntött el. A paraguayiak hősiesen védekeztek a találkozón, és bár kiestek, rendkívül sok szurkolót szereztek maguknak.
Franciaország - Paraguay 1-0 (0-0, 0-0, 0-0)
1998. június 28., Lens, Félix Bollaert stadion, 42 000 néző
vezette: Bujszaim (arab emírségekbeli)
Franciaország: Barthez - Thuram, L. Blanc, Desailly, Lizarazu, Diomede (Guivarc'h, 76.), Deschamps, Petit (Boghossian, 69.), Djorkaeff, Trézéguet, Henry (Pires, 64.). Szövetségi kapitány: Jacquet
Paraguay: Chilavert - Arce, C. Ayala, Gamarra, Sarabia, Acuna, Cardozo (A. Rojas, 91.), Paredes (Caniza, 74.), Enciso, Campos (Yegros, 55.), Benítez. Szövetségi kapitány: Carpeggiani
gól: L. Blanc (113.)
A legutóbbi vébén többé-kevésbé ugyanaz a csapat szerepelt, mint 1998-ban, kiegészülve néhány fiatalabb tehetséggel, akik elsősorban a támadó alakzatot erősítették. A Dél-Afrika elleni 2-2-es döntetlen, majd a spanyolok elleni vereség után a továbbjutáshoz Paraguaynak mindenképpen le kellett volna győznie a szlovéneket, ehhez képest az első félidőben előbb emberhátrányba került a válogatott, majd a játékrész utolsó percében az európaiak a vezetést is megszerezték. A szövetségi kapitány, az olasz Cesare Maldini azonban a szünetben becserélte a "titkos fegyvert", a fiatal Nelson "Pipi" Cuevast, aki két góljával megfordította a meccset, a dél-amerikaiak 3-1-re nyertek, és ezzel ismét továbbjutottak csoportjukból.
Szlovénia - Paraguay 1-3 (1-0)
2002. június 12., Szögvipo, Jeju stadion, 30 176 néző
vezette: Ramos Rizo (mexikói)
Szlovénia: Dabanovic - Milinovic, Tavcar, Bulajic, Novak, A. Ceh, Pavlin (Rudonja, 40.), Acimovic (N. Ceh, 62.), Karic, Osterc (Tiganj, 77.), Cimirotic. Szövetségi kapitány: Katanec
Paraguay: Chilavert - Arce, Gamarra, C. Ayala, Caniza, Alvarenga (Campos, 53.), Cáceres, Acuna, Paredes, Cardozo (Cuevas, 61.; Franco, 92.), Santa Cruz. Szövetségi kapitány: C. Maldini
gól: Acimovic (45+1.), ill. Cuevas (65., 84.), Campos (73.)
kiállítva: Paredes (22.), N. Ceh (81.).
A következő körben Németország ellen már nem sikerült a bravúr, a későbbi ezüstérmes germánok 1-0-ra nyertek, de a paraguayiak egészen a 88. percig állták a sarat, és megint emelt fővel búcsúzhattak a vébétől.