Már az ókorban találkozhatunk a sportág ősével, az időszámítás előtti ötödik században a sfairistikis nevű játékban egy puha labdát ütöttek a játékosok a vállukkal és az öklükkel.
Később aztán tovább fejlődött a játék, és egy négyszögletű táblával ütögették a labdát a levegőbe, úgy, hogy a tábla az alkarjukra volt kötve.
A középkorban először Angliában jelent meg a tenisz a tizenhatodik században, és a felsőbb rétegek játékának számított, VIII Henrik például kiváló játékos hírében állt. A tizenhatodik század végén kezdték el gyártani a húrozott ütőket, és kialakítani a játékszabályokat. 1858-ban készült el az első modern teniszpálya Birmingham külvárosában.
Az első tornát 1877-ben rendezték a férfiaknak az All England Clubban, ugyanitt versengtek a nők is először, 1884-ben. 1913-ban alakult meg a Nemzetközi Tenisz Szövetség (ITF), ami ma 200 tagországot számlál.
A tenisz 1896 és 1924 között szerepelt a játékok műsorán, majd 1984 bemutató sportágként ismét felkerült az étlapra (akkor a svéd Stefan Edberg és a német Steffi Graf győzött), hogy Szöulban négy évvel később immár újra hivatalos olimpiai sportágként szerepeljen.
1988-ban Graf mellett a csehszlovák Miloslav Mecir győzött, 1992-ben Jennifer Capriati (amerikai) és Marc Rosset (svájci), 1996-ban Lindsay Davenport (amerikai) és Andre Agassi (amerikai), 2000-ben Venus Williams (amerikai) és Jevgenyij Kafelnyikov (orosz), 2004-ben Justine Henin-Hardenne (belga) és Nicolas Massú (chilei), míg legutóbb Jelena Gyementyjeva (orosz) és Rafael Nadal (spanyol) diadalmaskodott.
Magyarország egy bronzéremmel rendelkezik, az első olimpián Tapavicza Momcsilló férfi egyéniben végzett a harmadik helyen.
Érdekesség, hogy 1908-ban és 1912-ben fedett pályás versenyt is rendeztek az olimpián, valamint 1900 és 1924 között a vegyes párosok is összemérték erejüket (igaz 1904-ben és 1908-ban nem tartották meg).
A magyar színeket Londonban Szávay Ágnes és Babos Tímea képviselheti, akik az egyes mellett egymás oldalán párosban is rajhoz állhatnak.